2222BCBCVVV += (1) ⊥CD ⊥BCPhương trình chỉ tồn tại hai ẩn số là giá trị vận tốc điểm C2 và vận tốc tương đối giữa 2 điểm C2 vàB2. Hoạ đồ véc tơ vận tốc được vẽ như hình 2.3b.Từ hoạ đồ ta thấy răng vận tốc điểm C và vận tốc điểm B thuộc khâu 2 là bằng nhau, do vậy khâu 2chuyển động tịnh tiến tức thời: ω2 = 0.Vận tốc góc khâu 3:
2222BCBCVVV += (1)
bằng 06) Tính vận tốc và gia tốc điểm D trên khâu 2 của cơ cấu tay quay con trượt (hình 2.6a) tại vị trícác góc ∠CAB = ∠CDB = 90o. Biết tay quay AB quay đều với vận tốc góc ω1 = 20s-1 và kíchthước các khâu lAB
τ2222232BCnBCBCCaaaaa ++== (2)Trên phương trình 2:nBCa22: có giá trị bằng: 0.22=BClωτ22BCa: Giá trị chưa biết, có phương vuông góc với BC.2Ca: có phương song song với AC, giá trị chưa biết.Phương trình chỉ còn tồn tại 2 ẩn số là giá trị của gia tốc tiếp tương đối và gia tốc tuyệt đốiđiểm C. Cách giải được trình bày trên hình 2.6c.Áp dụng định lý đồng dạng thuận: Hình nối các mút véc tơ biểu diễn gia tốc tuyệt đối thì đồngdạng thuận với hình nối các điểm tương ứng trên cùng một khâu. Ta tìm được điểm d2 tương ứng vớiđiểm D2 trên khâu 2, đó chính là cực hoạ đồ gia tốc. Gia tốc điểm D bằng 0.7) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của các khâu trong cơ cấu culít (hình 2.7) ở vị trí góc ∠BAC =90o, nếu tay quay AB quay đều với vận tốc góc ω1 = 10rad/s và kích thước các khâu làlAB=lAC=0,2m. Hình 2.7a Hình 2.7b Hình 2.7cB1 ≡ B2 ≡ B3 . Khâu 1 nối với khâu2 bằng khớp tịnh tiến, khâu 2 nối với khâu 3 bằng khớp quay:
1212BBBBVVV += (1) ⊥BC
2222BCBCVVV += (1)
2222BCBCVVV += (1)
Chiều được xác định theo chiều ω3 như hình 2.9a. b) Xét hình 2.9b: Hình 2.9b Hình 2.9b1Tương tự ta cũng tính được vận tốc góc khâu 3 thông qua phương trình véc tơ:
21BBVV = và smlVABB/21,0.20.11===ωTương tư như những bài đã giải, vị trí các khâu của cơ cấu ở vị trí đặc biệt.Khâu 2 chuyển độngtịnh tiến tức thời: ω2 = 0, Vận tốc điểm B và C của khâu 2 là bằng nhau322CCBVVV ==Tương tự trên khâu 4, vận tốc điểm E và điểm F cũng băng nhau: